Exact methods for the traveling salesman problem with multiple drones

Cavani, S., Iori, M., & Roberti, R. · 2021

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这篇论文保留了一个事实：从一架无人机扩展到多架，会带来另一种精确模型上的难度。它阻止了“飞行器更多就意味着城市规模问题已解决”的误读。

摘要称，他们用紧凑的混合整数规划、有效不等式以及带分支切割的分解方法处理多无人机旅行商问题——一辆普通车辆与多架无人机共享客户。作者写道，这一精确方法可将最多二十四个客户的算例求解至被证明的最优，优于此前针对类似问题、仅能处理约十个客户的精确方法。

二十四是其测试算例的客户数，不是需求预测。与载荷和风相关的能耗、停机位以及监管仍在该方法的范围之外。请勿拿它与 Roberti 和 Ruthmair 单无人机的三十九个客户作人数比拼。

巡检面临同样的问题：数十座桥梁必须依次造访。请参阅MnDOT 针对 39 座桥梁的分阶段桥梁巡检研究（Inspection 指南）。