Vehicle routing problems for drone delivery

Dorling, K., Heinrichs, J., Messier, G. G., & Magierowski, S. · 2017

full-text

这篇论文把多趟次的纯无人机配送放进一个电池与载荷重量影响能耗的模型中。它是独立于卡车协同路线的无人机车辆路径研究的参考点。本条目为引用级别，不声称本版重新通读了完整 PDF。

该文指出，现有车辆路径模型若禁止多次返回仓库，或忽略重量对能耗的影响，就不适合无人机。文中定义了两个问题：在时间限制下最小化成本，以及在预算限制下最小化时间。作者还报告了一项实验观察：多旋翼的能耗与载荷和电池重量大致呈线性关系。

“大致线性”只是对其所用飞行器和测试条件的描述，不应被理解为所有商用机型的能耗曲线。卡车同步以及与有人驾驶航空器的间隔都不在模型之内。